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Dissertação de Mestrado:
Modelagem da Dinâmica do Sistema de Controle de Lastro de Uma Plataforma Semisubmersível
Leandro Marques Samyn
- PEL
- Orientador Prof. José Paulo Vilela Soares Da Cunha , D.Sc., 2004, COPPE/UFRJ, Brasil -
- Banca * Prof. José Paulo Vilela Soares Da Cunha , D.Sc., 2004, COPPE/UFRJ, Brasil -
- Data - hora da defesa
- 05/02/2010
- Resumo
- É descrita a modelagem, para controle, da dinâmica de uma plataforma semisubmersível com seis graus de liberdade. O modelo inclui os efeitos dos tanques de lastro como forças e momentos, assim como a dinâmica da plataforma. Os parâmetros do sistema foram obtidos das características da plataforma e de resultados experimentais obtidos com uma plataforma semisubmersível de dimensões reduzidas. O desenvolvimento de uma metodologia e de um software capazes de determinar o volume submerso e o centro de empuxo de uma estrutura com geometria complexa foram pontos determinantes nessa Dissertação, tendo em vista a complexidade do processo e as importâncias desses parâmetros para o desenvolvimento do modelo. A linearização do modelo permitiu a elaboração de uma estratégia de controle capaz de estabilizar a plataforma mesmo em condições iniciais distantes do equilíbrio. As equações que descrevem o movimento da plataforma nos graus de liberdade vertical, jogo e arfagem foram desenvolvidas. A realocação dos polos e um observador de estado foram utilizados com o objetivo de melhorar o controle do sistema. Palavras-chave: Modelo dinâmico. Controle de lastro. Plataforma semisubmersível. Sistemas marítmos. Sistemas mecânicos. Identificação de parâmetros.
kk* Prof. Pedro Henrique Gouvêa Coelho , Ph.D., 1983, BU, Grã-Bretanha -
k* Prof. Dr. Fernando Cesar Lizarralde - COPPE/UFRJ
* Prof. Dr. Ramon Romankevicius Costa - COPPE/UFRJ