Convite para a defesa de Dissertação de Mestrado do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Eletrônica, linha de pesquisa Sistemas Inteligentes.

Aluno: Gustavo Bueno Ferreira

Data: 14.12.2022

Horário: 09:30

Local: 5028 do Bloco B

Título: Transporte cooperativo de objeto por multi-robôs

Resumo:  O transporte de objetos por grupos de robôs pode ser vantajoso quando um objeto é muito grande ou muito pesado para ser efetivamente manipulado por um único robô sozinho. Este requer a coordenação e sincronização de forças de empurre a serem exercidas pelos robôs. Neste trabalho, é proposto um novo algoritmo chamado Transporte Cooperativo de Objeto por Impulsionamento (TCOI). O algoritmo possui quatro etapas. A primeira implementa a busca pelo objeto. A segunda etapa do algoritmo começa quando um robô encontra o objeto. Em seguida, recruta os demais robôs. Durante a terceira etapa cada robô primeiro calcula e depois vai para a pose em que deve estar localizado para executar as ações de impulsionar. Quando o posicionamento de todos os robôs ao redor do objeto circular é concluído, a quarta etapa começa. A partir de então, os robôs começam a alternar entre ações de impulsionamento e posicionamento para manter o objeto dentro da trajetória de transporte esperada. Isso é executado até que o objeto seja alojado. Neste trabalho, a implementação da etapa de busca de objetos é inspirada em duas estratégias. A primeira estratégia é a busca aleatória. Já a segunda estratégia é utilizada por colônias de formigas durante seu forrageamento por fontes de alimento, depositando feromônios ao longo dos caminhos percorridos. O algoritmo é implementado em robôs de enxame GRITSBot, utilizando o Robotarium. Propõe-se investigar além das duas estratégias de procura, o posicionamento dos robôs no impulsionamento, o número de robôs e a massa do objeto. Para avaliar o projeto proposto, o tempo de cada etapa e a distância percorrida pelo objeto são comparados. Os resultados mostram que é possível obter uma menor rota com maior número de robôs, além da utilização da estratégia de forrageamento. O maior número de robôs durante o impulsionamento, possibilita que o objeto seja transportado com maior rapidez.

Comissão Examinadora:

Nadia Nedjah, Ph.D., (Orientadora), PEL/FEN/UERJ

Luiza de Macedo Mourelle, Ph.D., (Orientadora), PEL/FEN/UERJ

Bernardo Sotto-Maior Peralva  D.Sc., IPRJ, UERJ

Helon Vicente Hultmann Ayala, D.Sc., PUC-Rio